基于模糊PID的采摘机器人机械手控制系统设计

摘要：

为了提高采摘机器人机械手果实的定位精度,降低果实采摘过程的破损率,将模糊算法和PID控制引入到了机械手控制系统的设计上,并采用PC上位机编程和嵌入式系统实现控制算法的运行.为了验证算法的可行性和可靠性,以果实采摘真实环境为测试环境,对机械手的定位精度和果实采摘的破损率进行了测试,结果表明:采用模糊PID算法可以明显提高机械手的果实定位精度,降低果实采摘的破损率,对采摘机器人控制系统的优化设计具有重要的参考价值.

关键词：采摘机器人、模糊算法:PID控制器、果实定位、破损率

所属期刊栏目：43

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：河南省高等职业院校创新发展行动计划项目XM0198

在线出版日期：2021-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：245-248,262