六自由度采摘机械臂系统设计

摘要：

以Atmel公司的 Atmega1280芯片为核心控制器，以六自由度关节型果蔬采摘机械臂为研究对象，设计了采摘机械臂的软硬件系统。运用D－H法对六自由度机械臂进行数学建模，并通过MatLab构建运动仿真模型，验证了其设计的可行性；通过软件编程实现了采摘机械臂单自由度运动、多自由度协调运动和运动规划等功能模式；同时完成了Labview 上位机监控界面的设计；最后通过系统调试，实现了采摘机械臂的单自由度、多自由度及基本的运动规划功能。系统整体运动灵活，协调性较好，在精度和性能上都得到了很大的提高。

关键词：采摘机械臂、自由度、MatLab建模、运动规划

分类号：S225.93;TP241(农业机械及农具)

资助基金：河南省重点科技攻关项目132102210102

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：112-114,119