采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计

摘要：

针对采摘机器人在中速、高载荷及复杂作业环境下行走控制存在的问题,在分析采摘机器人简化动力模型及其剩余项(不稳定性)在行走控制中的作用和对控制系统影响的基础上,运用李亚普洛夫理论分析简化系统的跟踪误差,提出对野外农田不确定性和扰动具有自适应鲁棒性的稳定跟踪控制算法,计算机仿真和田间实验验证了机器人在中速和高负载下算法的有效性.

关键词：采摘机器人、跟踪控制、李亚普洛夫、动力模型、自适应鲁棒性

所属期刊栏目：31

分类号：TP242;S126(自动化技术及设备)

资助基金：国家星火计划项目2005EA850034

在线出版日期：2010-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：10-14,42