3-DOF转动柔索驱动风洞机构正向运动学解析解

摘要：

运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵,基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达为3个二次方程的解析形式.通过数学处理消除其中的两个变量.得到关于—个变量的八次正向运动学方程,求解出机构的八组解,最后应用反解算例验证正向运动学分析结果的正确性.研究结果表明,本文的研究方法对该类机构是有效的.

关键词：风洞、柔索驱动、角度机构、罗德里格参数、正向运动学、解析解

所属期刊栏目：41

分类号：V211.752(基础理论及试验)

在线出版日期：2009-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：212-216