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10.13232/j.cnki.jnju.2022.02.017

基于多尺度特征图像分割的车道线提取方法

引用
识别与检测车道线作为自动驾驶感知周围环境的一环,为自主车辆在众多复杂场景中提供交通数据信息参考.为了提取车道线本身含有的交通语义信息,按照实际含义分为不同类别,提出一种多尺度分辨率特征的图像分割方法提取车道线,生成低分辨特征,同时保持高分辨尺度子网.针对卷积神经网络无法充分探索空间信息的局限,引入全自注意力网络结构改进下采样解码部分,将特征图通过嵌入向量映射完成线性采样,再经由全自注意力网络结构提取空间上下文语义信息,最后对图像进行降采样完成最终的下采样过程.利用滑窗多头注意力机制,解决嵌入向量映射层因划分造成边界上下文语义信息的不连续问题.针对改进的模型采用交并比损失函数进行优化,能够在保持精度的情况下正确识别相应类别,交并比和F1系数分别达到49.36%和63.02%.经实际测试,在遮挡、阴影等复杂场景下的车道线识别也能更加准确,具有更好的鲁棒性.

自动驾驶、车道线检测、多尺度分辨率、图像分割

58

TP391(计算技术、计算机技术)

2022-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共9页

336-344

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南京大学学报(自然科学)

0469-5097

32-1169/N

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2022,58(2)

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