设施短柄剪切的苹果采摘执行器设计与仿真

摘要：

[目的]解决现有苹果采摘执行器对视觉定位精度要求高、进刀剪切不便和残留果柄过长等问题.[方法]课题组基于仿生咬切原理,设计了一种大容差采摘执行器.该执行器由并联调姿机构、原地剪切机构和双目视觉等组成;原地剪切机构在并联调姿机构和双目视觉的引导下,可相继实施拢果和断柄操作;重点对该机构的拢果、咬切和进给情况进行了设计计算与运动仿真.[结果]经过ADAMS仿真后发现:设施剪切时,耳轴相对悬置苹果并未产生移动,而相对外套杆上移了19.88 mm,与理论计算结果基本一致;同时,咬切组件在运行1 s时完成了剪切操作.[结论]该执行器在定位误差6.7%～33.3%范围内都能完成采摘,容差范围大;当内套杆相对外套杆上移19.88 mm,差动进给驱动电机功率约为6.34 W时,能够满足精品苹果一次采摘时间为1 s的要求.

关键词：苹果采摘、采摘执行器、大容差、短柄剪切

所属期刊栏目：54

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校大学生实践创新计划一般项目;江苏省现代农机装备与技术推广项目;江苏省重点研发计划

在线出版日期：2023-10-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-13,28