菠萝全向定位自动化采摘系统设计

摘要：

[目的]为了提高菠萝采摘的自动化水平,研究一种菠萝全向定位自动化采摘系统.[方法]课题组通过构建菠萝定位采摘装置系统结构、视频数据分析模型、自动化执行终端控制系统等,形成了完整的系统化、自动化菠萝定位采摘体系.为验证系统采摘的可靠性与稳定性,于6月份夏菠萝成熟期在徐闻县"菠萝的海"进行大田试验.[结果]1)采用改进的YOLOv5算法可在保证实时性的前提下实现菠萝果实的准确定位,识别精度高达99.2%;2)大田采摘试验结果验证了采摘装置的可行性,晴天条件下采摘精度达100%,阴天条件下采摘精度高于93.5%.[结论]采摘装置能够实现菠萝果实全角度识别定位、固定夹取、果梗切割,装置的各个部分能够协调衔接,整个过程无需人工参与,实现了全自动化菠萝定位采摘,能够替代人工方式达到无损采摘的目的,对促进菠萝产业发展具有重要的意义.

关键词：菠萝、自动化、定位、深度视觉

所属期刊栏目：54

分类号：S59(热带、亚热带作物)

资助基金：广东省普通高校特色创新项目;岭南师范学院校级课题;海南省重点研发计划;十四五广东省农业科技创新十大主攻方向揭榜挂帅课题;中国热带农业科学院基本科研业务费专项科技揭榜挂帅项目

在线出版日期：2023-10-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48