基于多传感器融合的定位技术概述

摘要：

为进一步研究多传感器融合的定位技术,项目小组介绍了几种常见传感器融合的定位方法,涉及的传感器包括里程计(ODO)、激光雷达(LiDAR)、全球卫星导航系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)等.基于不同传感器的适用条件以及各定位方法的测试结果,总结了GNSS/IMU传感器融合、GPS/INS/磁力计传感器融合、里程计/LiDAR/GNSS传感器融合三类传感器组合定位技术的优缺点,其中里程计/LiDAR/GNSS传感器融合定位技术定位精度高,并以里程计/LiDAR/GNSS传感器融合定位技术为例进行详细剖析,建议从室内外无缝定位平滑过渡优化、定位精度优化两方面对多传感器融合的定位方案进行改进,以提高定位精度.

关键词：多传感器融合、定位技术、定位精度

所属期刊栏目：54

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：重庆三峡学院研究生科研创新基金YJSKY23020

在线出版日期：2023-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：165-167