花椒采摘软体机械手的设计研究

摘要：

[目的]当前我国花椒采摘仍以手工为主,采摘效率低、难度大、成本高,急需开发新式花椒采摘机械,以提高花椒品质和产量.[方法]课题组介绍了花椒机械化采摘的必要性以及现有花椒采摘机械的优缺点,提出一种刚性骨架与柔性蒙皮相结合的花椒采摘软体机械手,并分析了该软体机械手各部分结构与工作原理,最后对该软体机械手进行仿真分析,得出机械手工作时的应力分布和运动情况.[结果]机械手工作时最大应力为0.02751 MPa,远小于结构钢屈服强度335 MPa,因此采摘机构能够正常作业,证明该软体机械手设计方案具有可行性.[结论]该软体机械手模拟人手掐摘花椒过程,气囊充气驱动关节转动,安装在机械臂的末端,结合视觉识别技术可实现花椒智能采摘,有利于提高花椒采摘效率,促进花椒产业发展.

关键词：花椒、采摘、现状分析、机械手

所属期刊栏目：54

分类号：S225.93;TP241(农业机械及农具)

资助基金：雅安市科技创新创业苗子工程培育项目2122999028

在线出版日期：2023-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-16,29