基于PLC的智能立体车库车辆搬运机器人模型及控制系统设计

摘要：

[目的]车辆搬运机器人是智能立体车库的重要组成部分,是实现车辆智慧存取的关键,其核心功能包括车辆举升、全向行走等机构,提升立体车库的运行效率.[方法]课题组以某型车辆搬运机器人为研究对象,分析其三相异步电机、行走机构以及举升机构的控制模型,简述基于PLC的控制系统设计要点,包括运行流程、主程序和子程序,对机器人受载荷时的夹臂变形量和行走精度进行测试;在车辆存取管理中,应重点关注机器人的误差控制能力和自主决策能力,借助数学方法建立运动模型,同时要明确控制系统的设计要点,由技术人员预先编写控制程序,借助PLC实现电机运行方向、运行距离、运行速度的精确控制.[结果]仿真结果表明,2 t载荷对应的夹臂变形量均不超过5.0 mm,仅在3 t载荷下出现了一次变形量超5.0 mm,说明该机器人通过了夹臂变形测试;制动位置在超载时的精度基本在5.0 mm以内,10次测量中仅有一次超过5.0 mm.[结论]该型机器人表现出良好的控制效果,有助于提升车库的运行效率.

关键词：PLC、车辆搬运机器人、模型、控制系统

所属期刊栏目：54

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：无锡市教育科学十四五规划一般立项课题;江苏省职业教育教学改革研究第五期一般课题

在线出版日期：2023-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-21,26