双轴精密运动平台的IMMPDA滑模同步控制研究

摘要：

由于永磁直线同步电机存在外部扰动、非线性摩擦力、响应滞后和双轴之间参数不匹配等不确定因素,导致双轴精密运动平台双轴间产生了位置同步误差.基于此,笔者提出了一种交互式多模型算法(IMM)和概率数据关联(PDA)滑模同步控制方法,首先对双轴精密运动平台的位置输出和速度输出进行IMMPDA控制,以保证系统产生的位置同步误差同时进行初步滤波,然后对滤波输出的信号进行滑模运算控制,能够有效削弱扰动所带来的影响,进而在有限的时间使双轴间的位置同步误差趋近于0,有效提高系统的同步性能.仿真结果表明,在负载扰动的干扰下,笔者提出的将IMMPDA算法与滑模控制算法相结合的控制方法,能够使双轴精密运动平台达到更理想的同步控制精度,同时保证系统的鲁棒性.

关键词：IMMPDA、滑模、精密

所属期刊栏目：54

分类号：TM341;TP273(电机)

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：135-137