一种可移动式自动调平平台结构与控制系统设计

摘要：

本研究设计了一款用于搭载多种检测装置的自动调平平台,该平台可以适用于一般较复杂的地面,可以实现快速调平,确保载物台在工作时始终保持水平状态.该平台选用了一个万向节来支撑载物台,选用了两个直流无刷电机来提供动力,调节速度快,负载能力强.该调平机构控制系统选用的主控芯片是STM32F103ZET6系列的芯片,载物台的倾角是由MPU6050倾角传感器反馈.自调平系统的控制算法设计时,选用了卡尔曼滤波来对角度进行滤波,在一定程度上提高了控制系统的稳定性,同时选用了PID控制使得系统在超调量、调平时间、调平速度上均有了较大的提升.

关键词：姿态传感器、自调平平台、STM32F103ZET6、机电控制系统

所属期刊栏目：53

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-68