多足机器人单腿运动学分析

摘要：

多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要.笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用.并且多足机器人每条机械腿的结构都相同,所以在对其进行运动学分析的过程中,以单腿的运动学作为研究基础.本研究将对腿部连杆结构建立D-H模型,求解两连杆坐标系间的变换矩阵,然后再求机械腿运动学的正解和逆解.采用Matlab Robotic Toolbox建立仿真模型进行验证,并运用蒙特卡洛数值分析法对足端工作空间进行仿真分析.

关键词：机械腿、D-H模型、运动学、工作空间

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：54-56