基于ROS系统的SLAM视觉智能勘察小车

摘要：

针对智能移动机器人在执行室内任务或者存在遮挡情况时,可能会出现机器人自主定位不准确和区域位置难以识别等问题,项目小组设计了一款基于ROS系统的SLAM视觉智能勘察小车.利用激光雷达和深度相机,实现小车对环境数据的采集,通过ROS系统来对智能小车进行环境的模拟和仿真;并通过激光雷达和深度相机所采集的数据来对智能小车所处的环境进行勘察并构建地图,小车可以根据自身构建的高精度环境地图,自动完成定位导航和系统任务.仿真结果证明:1)小车能够在完成视觉勘察后进行实时地图的数据采集,将地图图像加载成功,加载成功之后通过对实时环境的扫描,智能小车即可在自主移动的过程中建立环境地图,再将地图信息上传到控制界面,最终实现将地图信息进行实时上传和对地图的完善.2)通过实验仪器探究机器人控制算法和ROS操作系统,并通过各方面的学习与运用,不断地进行实验测试,尽量减小实验误差.3)该小车可完成视觉智能勘察方案,能够检测路面,完成指定路线的行进.

关键词：ROS系统、SLAM地图构建、自主导航

所属期刊栏目：53

分类号：TP242;TP391.4(自动化技术及设备)

资助基金：荆楚理工学院大学生创新创业训练计划资助项目;湖北省大学生创新创业训练计划资助项目;荆楚理工学院教育教学研究项目;荆门市科技计划项目

在线出版日期：2022-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-21,52