10.3969/j.issn.1672-3872.2022.04.003
基于螺旋理论对4-URU并联机构自由度分析
笔者通过对4-URU并联机构的自由度进行分析,该机构具有四个相同的支链,通过螺旋理论分析其中的一支链A1B1C1的自由度及类型,首先对该支链建立螺旋系,通过求解该螺旋系的反螺旋,再分析四个支链的反螺旋系,最终得出该并联机构的自由度及类型.通过修正的G-K公式对结果进行验证,并将螺旋理论和G-K公式的优缺点进行对比,分析结果表明,利用螺旋理论来求解机构的自由度具有非常大的优势.
并联机构、螺旋理论、自由度、G-K公式
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TH112
山西省重点研发计划;山西省重点研发计划;山西省研究生创新项目
2022-02-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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