大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用

摘要：

大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题，现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作，为了提高巡检效率和安全性，研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡检概念，分析了无人机全自动巡检的必要性，论述了实现复杂环境下大型无人机超低空、超视距安全巡检涉及的关键技术，包括实时差分定位、无人机中继通信、自主避障、高精度位姿测量、吊舱自动追踪、飞行计划和航迹规划、任务规划和任务控制等，并将大型无人直升机全自动巡检技术首次应用于我国电网输电线路巡检，巡检结果验证了大型无人机全自动巡检技术的有效性和先进性。大型无人机全自动巡检建立了一种高效、智能、全新的电力巡检模式，该项技术的发展进步对提高我国电网输电线路智能化巡检水平具有显著促进作用。

关键词：无人直升机、输电线路、全自动巡检、飞行计划、任务规划、超低空超视距、高精度位姿测量

所属期刊栏目：10

分类号：TM726(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：南方电网公司2013年重点科技项目K-GD2013-030。@@@@Supported by the 2013 Key Science and Technology Project of China Southern Power GridK-GD2013-030．

在线出版日期：2016-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：24-31,76