小车倒立摆系统的H∞控制研究
本文针对小车倒立摆系统在控制过程中存在的不确定性和外部扰动,提出了一种H∞鲁棒LQR控制器.首先,建立Ⅰ级小车倒立摆的线性数学模型;然后,分别基于Riccati方程和LMI算法设计H∞鲁棒LQR控制器;最后,进行了仿真验证与分析.研究结果表明,H∞鲁棒LQR控制方法不仅调节时间短,而且能补偿系统所受到的内外干扰,保证了系统的鲁棒性和稳定性,较好地满足了系统性能要求.
小车倒立摆系统
43
TP273.4;TP242.6;TP273.5
四川信息职业技术学院青年科研基金项目2020C24
2023-04-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
63-65,151