巡检机器人机械手运动学分析
在开采薄煤层时,由于煤层的厚度小,所以其开采设备与厚煤层相比,安装、操作和维护方面要求更高.矿井工人出入通道和工作都会煤层空间受到限制,在薄煤层正常坡度下其开采垂直高度远低于矿井工人的身高,加上煤矿设备占用的高度,使矿井工人在工作面工作十分麻烦.这样长期低效率工作会对工人生命安全造成危害.因此,需要一种安全性高且可靠性强的移动式机器人,在工人无法工作的环境中代替工人完成对设备的监测与维护工作[1].解决上述问题,提出一种在薄煤层工作面巡检移动机器人.本文针对具体巡检机器人机械手进行分析,机器人运动学包括正运动学和逆运动学.当机器人处于运动状态时,它通过空间中的一系列三维空间点场.这一系列空间点构成了机器人的工作范围,该工作范围通过运动学正解获得[2].根据机械手末端的位姿,可以使用运动学逆解来获得机械手各个关节角度,从而实现对机机械手运动学分析.使用Denavit-Hartenberg法可以完成简化逆运动学解的计算方法,同时降低了计算复杂度的作用.
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2018-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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