基于下肢病情估计的康复机器人自适应阻抗控制

摘要：

针对康复患肢的病情变化，提出了一种自适应阻抗控制方法。在患肢康复过程中，患肢的病情是进行康复训练的基础。首先采用周期参数来估计患肢病情，然后建立以符合生理学特征的标准函数为基础的轨迹参数，采用超代遗传算法，对下肢轨迹参数和阻抗参数优化，接着设计了自适应阻抗控制器，最后进行仿真实验，通过与传统方法比较，结果验证了超代遗传算法的有效性。

关键词：病情估计、阻抗控制、康复机器人、遗传优化

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：王宽诚教育基金会资助。

在线出版日期：2015-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6