基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析

摘要：

为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系.以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动学方程,并应用Matlab对各个构件的运动响应进行仿真分析.结果表明:空间微分几何法可避免多次运算三角函数和逆矩阵,简化推导过程并降低计算难度.横摆时截齿的模拟运动轨迹与实际截割路径相符,验证了微分几何法用于研究掘进机运动规律的可靠性.在多个驱动作用下,截割头回转中心z向速度与回转台转动角速度相关性较强,截齿加速度响应幅值仅在x方向存在明显变化.

关键词：掘进机、工作机构、运动学、微分几何、运动响应

所属期刊栏目：41

分类号：TD421.5(矿山机械)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973资助项目2014CB046306

在线出版日期：2017-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：3158-3166