基于超宽带技术的掘进机自主定位定向方法研究

摘要：

针对煤矿井下综掘工作面的实际工况,提出了一种基于超宽带定位技术的悬臂式掘进机自主定位定向方法,建立了该方法的数学计算模型及误差随距离分布模型,并验证了该方法的可行性.分析结果表明:在满足煤炭巷道成型标准的情况下,该系统的自主探测范围可达400 m左右.为了进一步提高自主测量范围,提出了一种定位基站自主标定方法,可实现掘进机巡航参数的跟随性测量,减少综掘人员的井下作业时间.该项研究可有效防止因偏掘引起的巷道错位,实时提供掘进机位置状态及位姿参数,为实现掘进机自主巡航奠定基础,满足深部危险煤层开采的无人化需求.

关键词：超宽带、掘进机、自主巡航、定位定向

所属期刊栏目：40

分类号：TD421.5(矿山机械)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973资助项目2014CB046306

在线出版日期：2016-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2603-2610