基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿自主测量方法

摘要：

根据深部危险煤层无人化开采的需求,要实现无人环境下对悬臂式掘进机位姿的高精度测量.提出一种基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机自主位姿测量方法,由悬臂式掘进机搭载激光发射器并发射旋转激光平面,在其后方安装位置固定的激光接收器并通过激光平面获取激光发射器相对于其自身的方位,从而得到悬臂式掘进机相对于由激光接收器确定的巷道坐标系的位姿状态.构建悬臂式掘进机位姿测量的数学模型,运用仿真软件对该模型进行仿真并分析位姿测量精度.仿真表明:在激光发射器与激光接收器相距25 m时悬臂式掘进机定位点的最大测量误差在X轴,测量误差为0.082 3 m;姿态角的最大测量误差为横滚角,测量误差为2.018 4°.基本满足目前煤矿综掘工作面对悬臂式掘进机位姿测量精度的要求.

关键词：悬臂式掘进机、位姿、空间交汇测量技术、自主测量、激光平面

所属期刊栏目：40

分类号：TD421.5(矿山机械)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973资助项目2014CB046302;国家高技术研究发展计划863资助项目2008AA062201

在线出版日期：2016-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：2596-2602