反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

摘要：

基于＂沿墙壁＂的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置（例如起点、采掘点、倾倒点等）的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。＂沿墙壁＂的反应式导航技术结合＂信标识别＂的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。

关键词：反应式导航、地下铲运机、沿墙壁技术、激光雷达、编码信标

所属期刊栏目：36

分类号：TD655.3(矿山电工)

资助基金：国家高技术研究发展计划863资助项目2011AA060408;国家自然科学基金资助项目50904007

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1943-1948