矿用机器人局部路径优化算法研究

摘要：

煤炭资源现阶段依然是我国的主要能源之一,然而煤炭开采过程中的特殊环境导致了安全事故频有发生.针对发生矿难后环境复杂、光线黑暗、通信不畅等问题,为了使机器人要顺利避开巷道内障碍物达到目的地展开工作,提出了一种基于JPS(jump point search)—A*的算法,在保证选出最优路径的同时,大大减少了传统A*算法在寻路过程中扩展的节点.实验室仿真结果表明运用改进后的A*算法,较传统A*算法在寻找最佳路径的速度提高了约2倍,在现实工业生产中具有深远的指导意义.

关键词：矿用机器人、A*算法、JPS-A*算法、路径

所属期刊栏目：52

分类号：TD679(矿山电工)

资助基金：山西省科技计划研究项目面上青年基金201801D221358

在线出版日期：2020-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：132-136