基于螺旋模型的仿人机器人步态参数优化算法

摘要：

步行运动是仿人机器人运动控制的关键环节之一.为了实现快速、稳定的步态,在协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)的基础上,文中提出仿人机器人螺旋模型算法.在步行优化过程中,将优化任务先划分为3个子任务,按照优化目标分别挑选参数加入相应优化组,同时构建CMA-ES优化器.根据不同的学习目标设计每个CMA-ES优化器,在前一优化组优化结果基础上结合新的需求进行螺旋迭代优化,最终达到既定的学习目标,获得最佳参数值.文中算法应用在HfutEngine仿真3D球队中,机器人的相关步态测试数据显示算法效果较佳.

关键词：仿人机器人、运动控制、螺旋模型、协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金项目1708085MF146;四川省科技支撑计划项目2016GZ0389;中国教育部创新团队项目IRT17R32

在线出版日期：2019-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1018-1027