基于胸腺肽调节机制的多机器人免疫任务分配

摘要：

针对多机器人系统协作中的任务分配问题，提出一种基于胸腺肽的免疫任务分配算法( TPITAA)。借鉴独特型免疫网络假设，将机器人作为B细胞，机器人行为作为抗体，机器人任务作为抗原，通过抗原与抗体间的激励和抑制机理构建免疫分配模型。为进一步提高分配效率，根据胸腺肽的免疫调节机理，定义基于机器人运动方向的胸腺肽反馈函数，实现免疫分配中的抗体激励水平及浓度自调节。仿真实验表明，新算法能实现任务的自动分配，减少任务完成时间，提高系统执行效率，较好地解决多机器人系统中的协作搬运问题。

关键词：任务分配、多机器人系统、免疫网络、胸腺肽

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61105071;江苏省高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师项目苏教师[2012]39号;江苏科技大学人才引进项目35271004

在线出版日期：2014-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：472-479