基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图

摘要：

协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键.文中提出一种多机器人相互校正的协作策略,称为协助校正,该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度,共包括弱协助校正和强协助校正两种模式.前者是一种间接的协助模式,可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形.后者是一种直接的协助模式,由自身定位精度较高的机器入主动校正其它机器人及相应陆标.文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中.在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势,并与单机器入主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势.最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验,实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度.

关键词：多机器人、协助校正、同时定位与建图(SLAM)

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60605021,60805031,61175085,61175083;高等学校博士点科研基金200800551015;天津市自然科学基金10JCYBJC07600

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：534-543