一种基于几何统计特征的全局扫描匹配方法

摘要：

在动态环境中研究如何同步完成机器人定位、环境轮廓刻画、环境变化区域判别的任务,提出一种全局扫描匹配方法.该方法提出“试探-验证-求解(PVS)”的匹配策略,并提出利用高层几何统计特征描述激光扫描数据的分割段和扫描点.扫描数据准确匹配后,在刻画环境轮廓的同时也矫正了机器人位姿,而环境中的变化则在利用PVS策略匹配的过程中进行了辨别.最后通过多个未知动态室内环境下的真实激光数据集上的实验,验证了所提出方法的有效性.

关键词：全局扫描匹配、移动机器人、定位、动态环境、建图

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60605021,60805031;教育部博士点基金新教师项目200800551015;天津市自然科学基金项目I0JCYBJC07600

在线出版日期：2011-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：314-320