基于M-估计的UKF算法及其在运动估计中的应用

摘要：

针对运动模型的非线性和运动估计的鲁棒性问题,提出一种结合M-估计等价加权原理的鲁棒无迹卡尔曼滤波(UKF)算法(M-UKF).该算法首先利用UKF算法获得初步的运动参数的估计,然后利用M-UKF算法得到较为准确的估计值.将M-估计与UKF方法相结合,既解决了针对运动模型非线性的估计问题,又能较好地克服离群数据的干扰,大大提高估计的鲁棒性.通过模拟数据的仿真和实际图像序列的测试说明该方法的有效性.

关键词：运动估计、卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波(UKF)、M-估计、鲁棒估计

所属期刊栏目：20

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：849-854