基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究

摘要：

利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理,系统是完全自主分布式的,对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原,机器人看成B细胞,机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息,机器人个体进行自主作业.利用抗体-抗体的作用力,机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性,系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测,省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测,且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.

关键词：生物免疫系统、多机器人、完全探测、边界点

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金人才资助项目R105341

在线出版日期：2009-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：191-197