10.3969/j.issn.1003-6059.2002.02.006
基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法
本文提出了一种基于遗传算法的简单、有效的移动机器人实时动态避障路径规划方法.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态路径规划,本文将复杂的二维路径编码问题简化为一维编码问题,并把路边约束、动态避障要求和最短路径要求融合成一个简单的适度函数.仿真实验表明,本文提出的动态路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人运动的最佳局部规划路径,且具有良好的动态避障性能.该方法也可用于智能车辆的自动导航.
遗传算法、路径规划、动态避障、移动机器人
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TP18;TP242.6(自动化基础理论)
2009-08-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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