煤矿四旋翼飞行机器人环境信息数据压缩算法

摘要：

针对四旋翼飞行机器人在煤矿巷道中的飞行路径与轨迹多变,导致其在动态空间中采集的环境信息数据有较大冗余的问题,提出了一种煤矿四旋翼飞行机器人环境信息数据压缩算法.采用小波分析中的默认阈值降噪方法对原始数据进行降噪处理,以提高信噪比;以甲烷监测为例介绍数据压缩算法,将巷道空间沿巷道方向拆分成若干个截面,选取每个拆分截面的甲烷浓度有效值,并通过有效值对甲烷浓度检测数据进行重构.实验结果表明,通过算法压缩和重构的甲烷浓度信号与人工检测结果相比误差很小,数据压缩算法能够提取出甲烷浓度数据有效值,去除机器人采集到的冗余环境信息,从而提高数据传输的有效性和实时性.

关键词：煤矿四旋翼飞行机器人、机载传感器、环境信息、数据冗余、数据压缩、甲烷浓度

所属期刊栏目：46

分类号：TD76(矿山安全与劳动保护)

资助基金：国家自然科学基金项目;国家自然科学基金重点项目;陕西省重点研发计划重点产业创新链项目;陕西省教育厅专项科研计划项目;陕西省科技计划项目青年基金项目

在线出版日期：2020-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34