煤矿救援机器人路径平滑算法研究

摘要：

针对煤矿救援机器人利用A*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法.首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度.仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法.

关键词：煤矿救援机器人、路径规划、路径平滑、A*算法、遗传平滑算法、关键节点提取、Douglas-Peucker算法、三次样条函数

所属期刊栏目：45

分类号：TD77(矿山安全与劳动保护)

资助基金：国家自然科学基金项目51604011;安徽省自然科学基金项目1708085QF135;安徽省高校省级自然科学研究项目KJ2017A077;安徽省高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目gxfx2017025;安徽省高校自然科学研究项目KJ2018A0759,KJ2019ZD12

在线出版日期：2019-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：49-54