基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法

摘要：

针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题,在分析掘进机运动特点的基础上,提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法.在较短的掘进机停车时间间隔内,利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线,经过积分得到位置误差曲线,从而修正惯性导航系统的位置测量值.试验结果表明,基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级,定位误差波动范围小,定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势,满足掘进机定位要求.

关键词：煤炭开采、巷道成形、掘进机定位、零速修正、惯性导航

所属期刊栏目：45

分类号：TD632.2(矿山电工)

资助基金：山西省重点研发计划项目201803D121128;天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目2018-TD-MS042;中国煤炭科工集团太原研究院技术创新项目M2018-02

在线出版日期：2019-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：70-73