井下多传感器组合导航系统

摘要：

针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航.利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠.测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10 m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求.

关键词：井下定位、井下车辆导航、组合导航、多传感器信息融合、卡尔曼滤波、MEMS惯性传感器、蓝牙、里程计

所属期刊栏目：45

分类号：TD524(矿山运输与设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2017YFC0804409;兖矿集团2017科研计划重大项目YK2017A12

在线出版日期：2019-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：10-16