基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位

摘要：

分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程.实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90 mm、平均误差为60 mm,高程测量误差为20 mm,符合工作面直线度测量精度要求.

关键词：煤矿采掘设备、惯性导航、里程仪、协同定位、组合导航、光纤陀螺、直线度测量

所属期刊栏目：44

分类号：TD632(矿山电工)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFC0804300

在线出版日期：2018-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：52-57