基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整

摘要：

针对现有采煤机定位与姿态调整方法准确性较差的问题,在地面有缓慢坡度变化的情况下,对基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整方法进行了研究.首先介绍了采煤机定位技术,即由捷联惯导系统获取采煤机运动参数信息,采用欧拉角法对数据进行处理,进而完成采煤机位姿解算及实时定位;然后以采煤机截割高度调整为例,介绍了基于捷联惯导系统的采煤机姿态调整方法,重点推导了采煤机在不同截割工况下,采煤机截割高度与机身倾角之间的关系式;最后采用采煤机模型进行采煤机定位与截割高度调整实验,结果表明基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整方法可有效提高采煤机的定位与姿态调整精度.

关键词：煤炭开采、采煤机定位、采煤机姿态调整、截割高度调整、捷联惯导系统

所属期刊栏目：43

分类号：TD679(矿山电工)

资助基金：国家自然科学基金山西煤基低碳联合基金资助项目U1510116;山西省回国留学人员科研资助项目2016-043;山西省基础条件平台项目2014091016;山西省高等学校创新人才支持计划资助项目2014

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：83-89