煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析

摘要：

为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800 g.对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析.采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1 m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动.

关键词：煤矿救援、救灾机器人、探测机器人、行走机构、步态分析

所属期刊栏目：43

分类号：TD67(矿山电工)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51205391;江苏省普通高校自然科学研究项目14KJD440001;江苏科技大学青年科研基金资助项目635271205

在线出版日期：2017-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51