煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

摘要：

针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究.该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能.实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能.

关键词：煤炭开采、综掘工作面、掘进机器人、自动掘进、巷道自动成型控制、虚拟现实

所属期刊栏目：42

分类号：TD633.2(矿山电工)

资助基金：中国博士后科学基金面上资助项目2015M582692;陕西省工业化信息化深度融合重点示范项目2015KTCXSF-10-3;西安市产学研协同创新计划资助项目CXY1519-4.

在线出版日期：2017-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：78-83