基于虚拟煤岩界面的采煤机上滚筒路径规划

摘要：

针对采煤机上滚筒截割过程中在顶板煤岩界面弯曲区域极易截割到顶板岩石的问题,提出了一种基于虚拟煤岩界面的采煤机上滚筒路径规划方法.该方法定义了对上滚筒产生斥力的虚拟煤岩界面和虚拟引力场,模拟了上滚筒跟随煤岩界面落煤的运动过程,通过上滚筒的运动模拟计算出了截割路径离散点,并基于高斯核模型的l2约束最小二乘回归方法,通过训练路径离散点获得了一条光滑的上滚筒截割路径曲线.仿真结果表明,采用该方法规划的路径能够有效避免上滚筒截割到顶板煤岩界面弯曲区域的岩石.

关键词：采煤机上滚筒、路径规划、虚拟煤岩界面、路径曲线回归、高斯核模型、l2约束最小二乘法

所属期刊栏目：42

分类号：TD421.6(矿山机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51074121.

在线出版日期：2016-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：22-26