采煤机捷联惯导定位方法研究

摘要：

针对综采工作面采煤机定位精度较低的问题,提出了一种基于Rodrigues参数法的采煤机捷联惯导定位方法.该方法运用捷联惯导的三轴加速度计和三轴陀螺仪输出采煤机的加速度和角速度信息,采用无冗余度的Rodrigues参数法对其进行位姿解算.仿真结果表明,在采煤机斜切进刀过程中,采煤机最大定位误差为0.291 4 m,姿态误差最大值为0.602 2°,满足采煤机的定位精度要求.

关键词：采煤机定位、捷联惯导、Rodrigues参数法

所属期刊栏目：42

分类号：TD421.6(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2013AA06A411;江苏省“333工程”科研资助项目BRA2015300;江苏省研究生培养创新工程KYLX_1374;江苏省高校优势学科建设工程资助项目.

在线出版日期：2016-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：52-55