基于卡尔曼滤波的掘进机航向角测量算法

摘要：

针对现有掘进机航向角测量方法存在测量误差较大的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的航向角测量算法.首先利用速度传感器建立掘进机的运动模型,作为掘进机航向角的预测模型;然后利用激光发射仪建立掘进机航向角的观测模型;最后采用卡尔曼滤波算法对预测值和观测值进行融合,有效减小了航向角的测量误差,实现了掘进机长时间的精确定位.测试结果验证了该算法的有效性.

关键词：掘进机、航向角、卡尔曼滤波、预测模型、观测模型、融合

所属期刊栏目：40

分类号：TD421.5(矿山机械)

在线出版日期：2015-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：100-103