井下捷联惯导系统导航数据处理滤波分析

摘要：

针对现有煤矿井下定位技术误差较大、准确性不足的问题,引入了捷联惯导系统对煤矿井下人员和设备进行精确定位导航.为进一步提高捷联惯导系统的定位精度,提出了采用扩展卡尔曼滤波和采样卡尔曼滤波对系统数据进行滤波的算法,分析了扩展卡尔曼滤波和采样卡尔曼滤波的滤波原理,并对算法公式以及滤波效果进行了仿真分析.仿真结果表明,在假设井下噪声为高斯白噪声的前提下,采样卡尔曼滤波抖动性较小,曲线更为平滑,即滤波后的数据更加接近于真实数据,能够更准确地反映出坐标信息,且误差基本控制在允许的范围之内,具有较好的滤波效果.

关键词：捷联惯导、精确定位、SBG IG-500E系统、数据处理、数据滤波、EKF、UKF

所属期刊栏目：40

分类号：TD655(矿山电工)

资助基金：徐州市2012年一般科技项目XM12B002

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31