移动机器人最优路径规划方法

摘要：

针对移动机器人路径规划效率低的问题,提出了一种基于改进的最短路径快速算法的移动机器人最优路径规划方法.该方法在障碍Voronoi图基础上根据规则将起始点与终点加入该图以得到无碰撞路径图,然后采用改进的最短路径快速算法搜索从起始点到终点的最优无碰撞路径.仿真结果表明,采用该改进算法后,移动机器人能够沿着最优无碰撞路径前进,快速达到终点.

关键词：移动机器人、路径规划、Voronoi图、最短路径快速算法

所属期刊栏目：39

分类号：TD67(矿山电工)

资助基金：苏州市科技支撑计划项目SG201256

在线出版日期：2013-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：86-89