起重机升降运动系统自适应Backstepping控制研究

摘要：

通过分析起重机升降运动系统各组成部分的关联关系,建立了起重机升降运动系统教学模型,从而将电动机的运动状态和负载的运动状态有效地统一起来；以该模型为基础,将负载运动位置作为控制变量,采用自适应Backstepping控制策略设计了一种起重机升降运动系统负载位置控制器.仿真结果表明,该控制器具有较快的响应速度和较小的跟踪误差,能够有效抑制负载突变和参数摄动的影响,具有良好的鲁棒性.

关键词：起重机、升降运动、自适应反推控制、鲁棒性

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：67-71