双足步行机器人控制器的改进与实现

摘要：

文章首先指出二十四自由度双足机器人的控制器是该型机器人的核心,也是扩展该型机器人功能首先需要改进的部件,接着介绍了双足机器人的控制器硬件和软件的改进设计.文章比较详细地阐述了双足机器人步态轨迹控制与规划,并指出下一步的研究方向是如何控制双足步行机器人稳定地和健壮地在复杂环境里及粗糙地面上行走.

关键词：双足步行机器人、控制器、改进设计、步态轨迹

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：23-26