基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航研究

摘要：

针对煤矿井下环境空间狭窄、非结构化以及能见度低等状况,移动机器人环境感知不足、定位精度不高和自主导航性能差等问题,提出了基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航方法,通过有效融合激光雷达、相机和IMU采集数据信息,采用改进SURF算法快速图像特征匹配,结合粒子群算法提供的最佳位姿,构建高精准环境地图,并通过路径规划获取最佳安全可行的路径,实现移动机器人的自主导航.通过实验测试,验证了多传感器数据融合的自主导航系统可行安全性和稳定性,能有效提升煤矿移动机器人的鲁棒性.

关键词：数据融合、移动机器人、自主导航、同步定位与建图

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省软科学研究计划项目;浙江省教育厅科研项目;浙江省高校课程思政教学项目

在线出版日期：2023-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-12