多输出头高速电主轴操作臂运动学分析

摘要：

运动学分析是对工业机器人进行轨迹规划和运动控制的基础,本文对多输出头高速电主轴操作臂进行了正运动学和逆运动学分析.根据该操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了其数学模型,并进行了正运动学分析;通过对逆运动学方程计算求解,可得该操作臂只有一个逆解.该结果作为操作臂仿真分析和控制系统设计的参考.

关键词：操作臂、多输出头高速电主轴、正运动学分析、逆运动学分析

所属期刊栏目：30

分类号：TS612(木材加工工业、家具制造工业)

资助基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项CAFYBB2017MB032

在线出版日期：2020-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3