剪切式苹果采摘机械手的设计与优化

摘要：

针对现有苹果采摘机械手存在的问题,提出了一种剪切式苹果采摘机械手,该剪切机械手主要由剪切执行机构、动力机械臂组和支撑底座组成.通过对剪切式采摘机械手作业环境的分析,确定了苹果果实的空间分布规律与范围,利用图谱法对剪切式采摘机械手的工作空间进行了研究.分析了剪切执行机构最前点的位移曲线、线速度曲线和加速度曲线,验证了剪切执行机构在采摘过程中的运动平稳性.通过对剪切执行机构剪切刃的受力情况和变形情况进行分析,最终确定剪切刃的角度为10°.

关键词：苹果、剪切式采摘机械手、运动性能分析、结构优化

所属期刊栏目：51

分类号：TP242;S776(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划UNPYSCT-2020216

在线出版日期：2023-10-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：19-23