食用玫瑰花采摘机械手的设计与分析

摘要：

针对玫瑰花瓣易损伤的特殊性、玫瑰花茎叶在花丛中不易寻找的复杂性,设计了一种新型食用玫瑰花采摘机械手的本体结构,特别是其末端执行器,并基于SolidWorks Simulation对末端执行器的关键部件弧形夹爪和切割刀结合有限元分析理论进行了应力分析,避免其出现应力集中而导致结构损坏的问题.根据D-H参数法建立了采摘机械臂的各连杆坐标系,通过求解正逆运动学方程,推导出末端执行器相对于基准坐标系的位置向量,并利用MATLAB的机器人工具箱对采摘机械手工作空间和关节空间轨迹规划进行了仿真模拟.经过玫瑰园实地采摘夹取试验,每种试验项目分别试验20次并记录成功次数,试验统计结果验证了采摘机械手的工作空间、轨迹规划仿真模拟的合理性和采摘机械手工作的可行性.

关键词：玫瑰花采摘、机械手、末端执行器、有限元分析、运动学、MATLAB

所属期刊栏目：51

分类号：TP241;S225(自动化技术及设备)

资助基金：云南省科技厅科技计划项目202104AR040012

在线出版日期：2023-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：66-72,78